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康道昊威資訊：六軸機器人實現曲軸自動上下料生產線。曲軸從毛坯到成品需要多道加工工序完成，所以我們用機器人完成整套工序的上下料。根據加工工藝和節拍不同，我們可以用一個機器人給一臺機床上下料，也可以用一個機器人給2臺機床上下料。在保證加工質量和效率的同時也節省了成本，每臺機器人即是獨立工作，同時也通過接收工序之間的前后關聯控制信號，協調工作，完成整套加工工藝。

二維機器手作為獨立單元安裝在桁架橫梁上，可以對機器手X軸與地面的平行度做調整，可以對Z軸與地面的垂直度進行微調。避免了其它廠家桁架橫梁就是機器手的水平軸，現場調節很難，橫梁中間會下沉的現象，桁架的高度和長度根據機床高度以及加工工藝要求是單臺機床還是多臺機床進行設計。

由于存在一臺六軸機器人給一臺機床上下料和一臺機器人給2臺機床上下料的情況，所以垂直軸采用了2種形式：①單Z軸雙手爪(圖6)，②雙Z軸雙手爪(圖7，每個Z軸配一個手爪)。

雙手爪所占用的空間比較大，如果有些工序所采用的加工機床內部空間允許，無論是給一臺機床還是給2臺機床上下料，我們都可以采用單Z軸雙手爪的結構，這樣就會節省上下料的時間，提高效率。如果機床內部空間不能放下2個手爪，我們只能采用雙Z軸的結構，每個Z軸配一套手爪，通過節拍分析，合理安排手爪的運動軌跡。

康道昊威六軸機器人解決曲軸自動上下料，曲軸六軸機器人由機器人本體、機器人控制系統、供料倉或輸送帶、旋轉手爪、機器人防護等組成。

一、六軸關節機器人控制系統

機器人控制系統是整條自動化線的大腦，控制著每部分機構，即可以獨立工作，也可以協調合作，順利完成生產。機器人控制系統功能：

①對機器人運行軌跡進行編程;

②對各部分機構獨立操作;

③提供操作指導及診斷信息;

④能協調機器人與機床之間的工作過程;

⑤控制系統具有豐富的I/O口資源，可擴展;

⑥多種控制模式，如：自動，手動，停止，急停，故障診斷。

 二、六軸機器人料倉

為了盡量節省勞動力，節省空間，提高曲軸加工的效率，康道昊威將毛坯或半成品放置在供料倉內。通過抓取機構或者上料機械手直接抓取，放置到指定位置。經過合理的機床排布設計和工藝設計，采用供料倉可以大大節省空間和中間環節的時間，大大提供工作效率。由于工件、加工節拍以及廠家車間規劃不同，我們采用多種供料倉結構，例如固定貨架、鏈條傳動、移動托盤等結構。

 三、六軸機器人旋轉手爪

手爪在自動上下料生產線中占有重要的地位，設計好的手爪，可以提高生產的穩定性，提高效率。根據曲軸的結構特點，康道昊威設計專門的氣動手爪，簡單、可靠的手指夾具;保證對工件準確抓取，氣動傳動機構;提高足夠的夾持力，保證工件運動中不脫落，位置檢測開關;保證工件準確定位，順利夾持，伺服旋轉機構;順序完成上料，卸料二步工序，提高效率。