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水中鋪設通常采用的HDPE實壁管就依靠壓重塊穩定在水底。壓重塊通常是預制的鋼筋混凝土塊，由上下兩件組成，以一定的間隔用螺拴夾緊固定在管道上。在壓重塊和管道之間要加既有彈性又有摩擦力的保護墊層防止壓重塊損傷管道。安裝壓重塊的工作有的在岸上進行，也有的是在水面上進行。

這種新型機器人堪稱是“深水管道工”，它們不怕惡劣環境，可以代替人工在水下快速安裝管道連接件，方便工作人員在船上對裝置進行實時操作。“目前國內使用的水下管道接頭，大都使用進口設備進行安裝，維護、零件更換很不方便，而且維護費用大、維護周期長，嚴重影響生產。”孫朝陽說，在充分調研的基礎上，團隊研制出水下安裝管道連接件機器人，能夠降低水下管道接頭系統的使用和維護費用，從而降低生產成本。“我們這個作品有很多創新點，機器人在水下作業時會受到潛流的影響，而且有的管道位置為非水平狀態，因此我們設計利用了氣囊和螺旋槳配合，實現機器人水下姿態調整。”孫朝陽表示，為適應安裝作業時管道的傾角，團隊設計了固定夾緊裝置，在安裝作業時首先將機器人固定在管道上，從而實現了對管道不同傾角的適應性。此外，機械臂和固定裝置均為滿足互換性設計的譜系化設計，增強了機器人的靈活性和應用范圍，可以滿足不同的施工需要。深水大口徑管道連接安裝作業機器人主要用于深海油氣管道的管路鋪設作業，在深海管道溝槽式接頭發生損壞或接頭泄露時，利用機器人可以實現溝槽式接頭的快速修復，不但提高了工作效率，還能規避人工作業的風險性。山東科技大學相關負責人表示，新型機器人還可以成為工作平臺，通過增加其他類型的機械手臂或裝置，實現管路銹蝕探測、管路表面清污和防銹噴涂等多項工作，市場化前景非常廣闊.

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江蘇海工水下工程有限公司公司專業從事水下工程:水下打撈、水下拆除、市政水下工程、軌道安裝檢修、水下探摸、水下切割和焊接、模袋混凝土施工、鋼板樁圍堰切割、污水管道封堵、水下拆除、沉淀池清理、、沉井不排水下沉和水下封底、水下焊接、水下檢測和維修、水下清淤、港口與航道疏浚、水下鋪設、水下焊接等各項潛水業務。

該項目沉管施工全長684米，主要由六節單根長228米、直徑2.62米的鋼管組成，單根重達410多噸，具有超大、超長、超重等特點，且在水下23米深水區安裝，施工安全風險很高，水上作業難度極大，工程施工要求精準。為確保沉管施工順利開展，施工單位編制了水下大型沉管安裝專項施工方案，引進3臺150噸大型浮吊船、項目部自行研制2艘200噸門吊船、浮力30噸鋼制浮筒8個，共同承擔水下沉管施工的安裝工作。　首根沉管順利安裝就位，為后續沉管水下安裝施工提供了寶貴經驗，為確保原水管線6月30日通水目標的實現奠定了堅實基礎，駱馬湖水源地工程開始進入倒計時。機器人海象剛剛從西氣東輸二線工程香港支線凱旋，圓滿完成了目前國內最大管徑海底管道埋設任務，又亮相2012中國國際工業博覽會贏得喝彩。記者日前走訪其“家鄉”——上海交通大學船舶海洋與工程學院水下工程研究所發現，原來上海研發的水下高手已足有一個兄弟連，它們有的能在深水破土埋管，有的能潛入深海勘探大洋，有的可根據海底復雜地形靈活變形。海象海底開溝西氣東輸二線工程香港支線從深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求將管線一次后埋設至海底深4米、底寬2米、頂寬6米的溝型內，其開溝要求是我國目前海底油氣管線開溝作業中最高的，要在平均水深40米的條件下作業。上海交大研制的MP04型大管徑噴沖式開溝機受建設方委托，承擔這項國內最大海管埋設的攻關任務。上海交大船舶海洋與建筑工程學院教授、水下工程研究所所長葛彤介紹，MP系列是高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統，它同時具有管線和電纜的埋設功能，擁有完備的操控監控和導航定位系統，可以通過噴沖技術，將海底淤泥打碎，然后抽吸到兩側，從而形成埋設管線、電纜的深溝。葛教授透露，MP04前兩天剛剛完成了深港線的任務，能完成這樣的任務使得它成為目前國內，甚至國際上“能力最強”的開溝機。而這臺重達90噸的重型裝備也被工程師們親切地稱為海象。

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4、水泥砂漿的沉入度應控制在4~6cm，混凝土的坍落度應為5~8cm。 三、砌筑要求1、擋墻基礎按設計要求開挖后，進行清理，并請工程師進行驗收。2、已砌好的砌體，在抗壓強度未達到2.5mpa前不得進行上層砌石的準備工作。3、砌石必須采用鋪漿法砌筑，砌筑時，石塊宜分層臥砌，上下錯縫，內外搭砌。砌體的砌縫寬應符合下表的規定。4、在鋪砌前，將石料灑水濕潤，使其表面充分吸收，但不得殘留積水。砌體外露面在砌筑后12至18小時之內給予養護。繼續砌筑前，將砌體表面浮碴清除，再行砌筑。5、砂漿砌石體在砌筑時，應做到大面朝下，適當搖動或敲擊，使其穩定；嚴禁石塊無漿貼靠，豎在填塞砂漿后用扁鐵插搗至表面泛漿；同一砌筑層內，相鄰石塊應錯縫砌筑，不得存在順流向通縫，上下相鄰砌筑的石塊，也應錯縫搭接，避免豎向通縫。必要時，可每隔一定距離立置丁石。6、雨天施工不得使用過濕的石塊，以免細石砼或砂漿流淌，影響砌體的質量，并做好表面的保護工作。如沒有做好防雨棚，降雨量大于5mm時，應停止砌筑作業。 四、砌筑方法：1、漿砌石體砌筑（1）一般要求①砂漿必須要有試驗配合比，強度須滿足設計要求，且應有試塊試驗報告，試塊應在砌筑現場隨機制取。②砌筑前，應在砌體外將石料上的泥垢沖洗干凈，砌筑時保持砌石表面濕潤。③砌筑因故停頓，砂漿已超過初凝時間，應待砂漿強度達到2.5mpa后才可繼續施工；在繼續砌筑前，應將原砌體表面的浮渣清除；砌筑時應避免震動下層砌體。④勾縫多哈漿標號應高于砌體砂漿；應按實有砌縫勾平縫，嚴禁勾假縫，凸縫；勾縫密實，黏結牢固，墻面潔凈。⑤砌石體應采用鋪漿法砌筑，砂灰漿厚度應為20-50mm，當氣溫變化時，應適當調整。⑥采用漿砌法砌筑的砌石體轉角處和交接處應同時砌筑，對不同時砌筑的面，必須留置臨時間斷處，并應砌成斜搓。⑦砌石體尺寸和位置的允許偏差，不應超過有關的規定。（2）塊石、毛石砌體①砌筑基礎的第一皮石塊應座漿，且將大面朝下。砌體基礎擴大部分，若做成階梯形，上級階梯的石塊應至少壓砌下級階梯的1/2，相鄰階梯的塊、毛石應相應錯縫搭接。 ②砌體應風皮臥砌，并應上下錯縫、內外搭砌，不得采用外面側立石塊、中間填心的砌筑方法。

海龍深海取樣海象僅僅是這個大家族中的一員，它屬于水下作業技術與裝備兄弟團隊，主要負責海底埋設。它的兄弟深鰻是水下導向攻泥器，可以進行海上沉船沉物打撈、深海鉆探取樣及海底特種管線安裝等工作，最大作業深度達200米。除此之外，水下所還有深海無人遙控潛水器和新概念水下機器人兩個研究方向。已成功應用于大洋一號深海科考項目的海龍號不僅能夠下潛至3500米深海，還裝有動力定位系統，能在深海中宛如定海神針，穩定地用機械手取樣。據不完全統計，僅2011年，我國附近海域的管線埋設需求超過800公里，其中不乏地質強度高、水深百米以上、埋設深度和管徑高要求的施工項目。隨著我國海洋油氣開發的迅速發展，海底管線、電纜的埋設數量和質量需求正不斷提高。目前國際上對深海埋設系統的技術壟斷已經對我國海洋石油技術的發展造成一定的制約，國內深海埋設系統則是空白，葛教授說，因此，下一步團隊將朝著深海系統的目標前進，以自主研制的深海無人遙控潛水器系統和高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統進行有機融合，實現重載作業型深海埋設系統的研制。變形金剛探秘不僅如此，隨著人類對海洋的逐步探索，水下所的團隊也正著力于未來技術的探索。海象就有一個新概念水下機器人的堂兄弟——變形金剛。當面對不同的深海地形時，它可以由多個體積較小的模塊自由拆分和組合，變成八爪魚、鰻魚等不同形狀，機動自如地航行于海底世界，探尋未知領域。

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安裝：（1） 鑄鐵管鋪管前，清除承插部位的粘砂、毛刺等物，用氧乙炔焰烤除插口處的瀝青涂層，并清理干凈。承插鋼砼管，其外觀檢查，當發現裂縫時，不得使用。（2） 大口徑鑄鐵管及鋼砼管，以機械方法（汽車吊）為主，輔以“Π”型活動工起重裝置進行鋪管，起吊時，再一次檢查承插口部位的清潔程度，然后下管。（3） 鋪管時，其承口迎水流方向，將插口處清理干凈后，套上橡膠圈，橡膠圈應平直無扭曲，對口時承插口間的縫隙應一致均勻。（4） 對口時，以機械牽拉，插口均勻進入承口，管徑DN≥800mm 的鑄鐵管，兩人同時在工作坑的兩側，由管底自下而上將橡膠圈均勻填打至插口小臺。（5） 填打完畢，應注意檢查管子的直線性及坡度是否符合要求，當符合要求時，再繼續下一根管子的對口連接。（6） 當一管溝全部鋪管完畢，且其直線性，坡度經檢查符合要求時，在每一根管子的兩側及管頂，進行部分回填土，以起到穩固作用，其管頂以上部分回填，應不少于0.5m，然后對每接一口進行外層填料石棉水泥的填打。（7） 石棉水泥的配比，水∶石棉∶水泥=1∶3∶7，水的配比用量，尚需根據施工時的氣溫及干濕程度而不同，先將石棉絨纖維拉扯松散均勻，加水泥攪和，再加水攪拌，視接口的數量，隨用隨拌。（8） 當管徑DN≥800mm 時，兩人在工作坑的兩側，由管底自下而上對稱同時填打石棉水泥，填打后的接口，進行潤濕養護。（9） 鑄鐵管穿越剛性套管，先清理干凈管段的外層，烤除瀝青涂層，鑄鐵管與剛性套管的四周縫隙應相同，然后以打油麻→石棉水泥填打→潤濕養護的步驟進行。（10） 由于管材，管件的連接方式的不同，有雙盤90°彎頭，單盤直管，雙承90°彎頭，單盤短管，其連接程序為，先法蘭連接→承插口管段的調整固定→打口密實→潤濕保養。（11） 鑄鐵法蘭連接，使用的橡膠板，當大口徑墊片需要并接時，采用斜口搭接或迷宮式嵌接，不應采用平口對接。（12） 對伐門與單盤鑄鐵直管等的連接，應使力均勻，對稱擰緊雙頭螺栓，避免強力連接而損壞鑄鐵法蘭。（13） 安裝臨時中斷，及時封閉管口，復工安裝相連時，確認管內無雜物時，再對口連接。（14） 管道上的彎口，三通將會產生縱向或橫向的力，混凝土支墩，應迎水流方向，設置在未經憂動的原土后背上。

水下機器人廣泛應用于海洋石油、漁業 、海上救助等各個海洋領域，給水下機器人裝上能高精度三維實時監測分析的眼睛，讓水下世界三維呈現。這是海大一位42歲教授所帶領團隊研發出的科技項目，如何給水下機器人安上會探測的三維眼？技術又是怎樣讓水下世界高清晰三維成像的？3月17日，記者采訪了這位海洋有著偉大海洋夢想的教授。為市民揭開技術的神秘面紗。它眼神好，能看清艦船上毫米級裂縫海底世界一片漆黑，卻充滿未知的奇妙。豐富的海洋資源也成為了各國爭先開發的焦點。不管海洋資源多么豐富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索發現它。水下機器人代替人類潛入水下，一探海底究竟。島城的科研團隊研發出的項目，可以讓水下機器人變身火眼金睛，讓水下世界三維成像，清晰度達到毫米級。高精度水下三維重建是最重要的水下探測技術。17日，中國海洋大學信息科學與工程學院計算機系主任、教授董軍宇告訴記者，他所負責的科研團隊研發出的水下高精度三維實時檢測分析系統能夠實現對水下世界的三維成像和分析，能廣泛應用于軍事、海洋工程、海水養殖等方面。他們的技術的先進性在于兩個地方，一是達到毫米級的高精度，二是三維成像。海洋石油領域上，深入海底的樁柱、管線等很容易腐蝕，用上我們的技術可以看清毫米級的裂縫。通過給水下機器人安裝他們研發的系統設備，水下機器人經過一系列的操作和分析，能看清毫米級的裂縫等，對樁柱、管線等水下結構物的表面缺陷、腐蝕狀況檢測分析，以確保安全生產及降低成本。軍艦上有個裂縫的話是很可怕的事情，用上這個三維眼，能清晰呈現出潛在危險。還可廣泛用于港口碼頭、艦船外殼等表面的水下高精度視覺檢查、以排除及其他潛在威脅，在軍事及反恐領域具有重要的作用。

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漂浮水中鋪設的HDPE實壁管常常采用漂浮的方法運輸到鋪設位置或者暫時存儲在水面上。因為HDPE的比重小于1，兩端密閉的HDPE管空管有很大的浮力，同時又非常柔韌不怕波浪的沖擊，所以可以在波濤洶涌的大海上漂浮運輸。例如前面介紹到的法國蒙彼利埃市排海工程所采用的20根直徑1600mm長度550m的連續長管就是在挪威的工廠生產，在海面上分4批經過北海，大西洋，拖運到地中海邊的工地。