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水中通氣系統——頂端帶有小鉆孔的較小直徑水下HDPE管道已被用于碼頭防凍。壓縮空氣從這些管中冒出，所產生的氣泡帶動溫度較高的水往上走融化水面的冰。當這系統工作時，水下管道中充滿空氣，應有足夠的配重塊來防止管道浮起來。

這種新型機器人堪稱是“深水管道工”，它們不怕惡劣環境，可以代替人工在水下快速安裝管道連接件，方便工作人員在船上對裝置進行實時操作。“目前國內使用的水下管道接頭，大都使用進口設備進行安裝，維護、零件更換很不方便，而且維護費用大、維護周期長，嚴重影響生產。”孫朝陽說，在充分調研的基礎上，團隊研制出水下安裝管道連接件機器人，能夠降低水下管道接頭系統的使用和維護費用，從而降低生產成本。“我們這個作品有很多創新點，機器人在水下作業時會受到潛流的影響，而且有的管道位置為非水平狀態，因此我們設計利用了氣囊和螺旋槳配合，實現機器人水下姿態調整。”孫朝陽表示，為適應安裝作業時管道的傾角，團隊設計了固定夾緊裝置，在安裝作業時首先將機器人固定在管道上，從而實現了對管道不同傾角的適應性。此外，機械臂和固定裝置均為滿足互換性設計的譜系化設計，增強了機器人的靈活性和應用范圍，可以滿足不同的施工需要。深水大口徑管道連接安裝作業機器人主要用于深海油氣管道的管路鋪設作業，在深海管道溝槽式接頭發生損壞或接頭泄露時，利用機器人可以實現溝槽式接頭的快速修復，不但提高了工作效率，還能規避人工作業的風險性。山東科技大學相關負責人表示，新型機器人還可以成為工作平臺，通過增加其他類型的機械手臂或裝置，實現管路銹蝕探測、管路表面清污和防銹噴涂等多項工作，市場化前景非常廣闊.

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a、管內清掃：主要針對dn2400的pccp管道。具體做法：管道水壓試驗合格，清掃管道內部臟物。b、管道沖洗：針對dn2400管道沖洗用水量大的特點（按米/秒流速計算，每小時用水量為3左右），而實際情況又無法滿足進水量和排水的要求，對于這類管道采用高壓水槍人工進入管內沖洗的方法進行。先將水抽入臨時水箱，再用加壓泵給水加壓送往給水管進行沖洗；沖洗后的排水用水泵抽入排水溝，整個沖洗工作到排出的水檢查合格為止。臨時短管利用管道試壓時制作的臨時短管在端面開孔接dn20沖洗臨時管。在沖洗過程中保證水池里的水位，防止空氣進入沖洗管內。沖洗檢查合格后，進行下一道工序管道消毒。（2）管道消毒：dn2400鋼管消毒，首先在管段兩端焊接臨時肓板，同時封閉管段上所有的出口，然后注入含g/l以上的氯離子濃度的清潔水浸泡管道小時，利用管線沖洗排水閥沖洗，安裝水泵將水抽至臨時排水溝，直至取樣化驗合格為止。還耕及恢復為保證還耕恢復在施工前，在施工同時測量標注好原地貌的尺寸標高及標志以便于恢復。由于管道穿越農田、魚塘及東風渠，在安裝完后要恢復原狀，以便農田耕作。東風渠的漫灘、護坡、河堤恢復由東風渠管理處負責按設計完成，農田內還耕先回填至原土下c，壓實后，上鋪還耕土。魚塘按設計管頂上鋪厚砂夾石后，回填至原塘底標高。所有斷開的道路，田坎重新培土恢復。原有溝渠取出引流管后，清理完溝內淤泥，以保證渠暢道。主要施工技術方案根據本工程實際情況，下列施工技術方案，需待有施工資料后，編制具體項目的詳細施工方案和增加必要的其他施工方案。

該項目沉管施工全長684米，主要由六節單根長228米、直徑2.62米的鋼管組成，單根重達410多噸，具有超大、超長、超重等特點，且在水下23米深水區安裝，施工安全風險很高，水上作業難度極大，工程施工要求精準。為確保沉管施工順利開展，施工單位編制了水下大型沉管安裝專項施工方案，引進3臺150噸大型浮吊船、項目部自行研制2艘200噸門吊船、浮力30噸鋼制浮筒8個，共同承擔水下沉管施工的安裝工作。　首根沉管順利安裝就位，為后續沉管水下安裝施工提供了寶貴經驗，為確保原水管線6月30日通水目標的實現奠定了堅實基礎，駱馬湖水源地工程開始進入倒計時。機器人海象剛剛從西氣東輸二線工程香港支線凱旋，圓滿完成了目前國內最大管徑海底管道埋設任務，又亮相2012中國國際工業博覽會贏得喝彩。記者日前走訪其“家鄉”——上海交通大學船舶海洋與工程學院水下工程研究所發現，原來上海研發的水下高手已足有一個兄弟連，它們有的能在深水破土埋管，有的能潛入深海勘探大洋，有的可根據海底復雜地形靈活變形。海象海底開溝西氣東輸二線工程香港支線從深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求將管線一次后埋設至海底深4米、底寬2米、頂寬6米的溝型內，其開溝要求是我國目前海底油氣管線開溝作業中最高的，要在平均水深40米的條件下作業。上海交大研制的MP04型大管徑噴沖式開溝機受建設方委托，承擔這項國內最大海管埋設的攻關任務。上海交大船舶海洋與建筑工程學院教授、水下工程研究所所長葛彤介紹，MP系列是高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統，它同時具有管線和電纜的埋設功能，擁有完備的操控監控和導航定位系統，可以通過噴沖技術，將海底淤泥打碎，然后抽吸到兩側，從而形成埋設管線、電纜的深溝。葛教授透露，MP04前兩天剛剛完成了深港線的任務，能完成這樣的任務使得它成為目前國內，甚至國際上“能力最強”的開溝機。而這臺重達90噸的重型裝備也被工程師們親切地稱為海象。

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海上油氣開采用有特殊要求的塑料管道海上開采石油和天然氣大量需要柔韌可曲撓、耐腐蝕、耐外壓又耐內壓的管道。在海上油氣開采業這種管道被稱為‘可彎曲管FlexiblePipe'。通常采用多層復合管，由熱塑性塑料層、纖維或鋼絲增強耐內壓層、鋼帶纏繞增強耐外壓層等組成。

海龍深海取樣海象僅僅是這個大家族中的一員，它屬于水下作業技術與裝備兄弟團隊，主要負責海底埋設。它的兄弟深鰻是水下導向攻泥器，可以進行海上沉船沉物打撈、深海鉆探取樣及海底特種管線安裝等工作，最大作業深度達200米。除此之外，水下所還有深海無人遙控潛水器和新概念水下機器人兩個研究方向。已成功應用于大洋一號深海科考項目的海龍號不僅能夠下潛至3500米深海，還裝有動力定位系統，能在深海中宛如定海神針，穩定地用機械手取樣。據不完全統計，僅2011年，我國附近海域的管線埋設需求超過800公里，其中不乏地質強度高、水深百米以上、埋設深度和管徑高要求的施工項目。隨著我國海洋油氣開發的迅速發展，海底管線、電纜的埋設數量和質量需求正不斷提高。目前國際上對深海埋設系統的技術壟斷已經對我國海洋石油技術的發展造成一定的制約，國內深海埋設系統則是空白，葛教授說，因此，下一步團隊將朝著深海系統的目標前進，以自主研制的深海無人遙控潛水器系統和高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統進行有機融合，實現重載作業型深海埋設系統的研制。變形金剛探秘不僅如此，隨著人類對海洋的逐步探索，水下所的團隊也正著力于未來技術的探索。海象就有一個新概念水下機器人的堂兄弟——變形金剛。當面對不同的深海地形時，它可以由多個體積較小的模塊自由拆分和組合，變成八爪魚、鰻魚等不同形狀，機動自如地航行于海底世界，探尋未知領域。

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一、預埋套管及預留孔洞的施工1、根據施工圖紙、圖紙會審記要及有關規定規范，由專業工長套管、預留孔洞圖；圖上應標明預埋套管的規格、預留孔洞的大小及相應的標高；2、組織一個專門的預留埋施工作業組，負責該工程的所有留預埋工作；3、根據土建施工進度要求及時向施工作業組交底，同時與土建協調好安裝時間，做到及時、準確；4、每完成一個預埋套管、預留孔洞，施工作業組必須進行自檢（主上檢查坐標、標高、規格大小是否符合設計要求），同時作好標記，并進行有效的保護；5、施工作業組自檢合格后，由作業工長會同甲方代表、工程監理共同進行檢查，同時作好隱蔽記錄，三方簽字認可；6、及時向土建辦理移交手續；7、為了保證預埋套客的安裝質量，在坐標、標高及規格檢查無誤后，用鋼筋將套管焊接在土建主筋上，防止套管移位；同時用牛皮紙或軟物將套管塞滿，避免水泥砂漿進入。如果是柔性套管，還必須對螺絲孔進行保護。二、管道施工放線及施工坐標控制1、絕對標高的控制及利用①建立由專業測繪人員組成的測繪小組；②根據建設單位所提供的絕對標高、標志點及建測繪所測繪所確定的標高、軸線，設置安裝基準線并移置到安裝位置，確定安裝的實際標高及軸線；

水下機器人廣泛應用于海洋石油、漁業 、海上救助等各個海洋領域，給水下機器人裝上能高精度三維實時監測分析的眼睛，讓水下世界三維呈現。這是海大一位42歲教授所帶領團隊研發出的科技項目，如何給水下機器人安上會探測的三維眼？技術又是怎樣讓水下世界高清晰三維成像的？3月17日，記者采訪了這位海洋有著偉大海洋夢想的教授。為市民揭開技術的神秘面紗。它眼神好，能看清艦船上毫米級裂縫海底世界一片漆黑，卻充滿未知的奇妙。豐富的海洋資源也成為了各國爭先開發的焦點。不管海洋資源多么豐富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索發現它。水下機器人代替人類潛入水下，一探海底究竟。島城的科研團隊研發出的項目，可以讓水下機器人變身火眼金睛，讓水下世界三維成像，清晰度達到毫米級。高精度水下三維重建是最重要的水下探測技術。17日，中國海洋大學信息科學與工程學院計算機系主任、教授董軍宇告訴記者，他所負責的科研團隊研發出的水下高精度三維實時檢測分析系統能夠實現對水下世界的三維成像和分析，能廣泛應用于軍事、海洋工程、海水養殖等方面。他們的技術的先進性在于兩個地方，一是達到毫米級的高精度，二是三維成像。海洋石油領域上，深入海底的樁柱、管線等很容易腐蝕，用上我們的技術可以看清毫米級的裂縫。通過給水下機器人安裝他們研發的系統設備，水下機器人經過一系列的操作和分析，能看清毫米級的裂縫等，對樁柱、管線等水下結構物的表面缺陷、腐蝕狀況檢測分析，以確保安全生產及降低成本。軍艦上有個裂縫的話是很可怕的事情，用上這個三維眼，能清晰呈現出潛在危險。還可廣泛用于港口碼頭、艦船外殼等表面的水下高精度視覺檢查、以排除及其他潛在威脅，在軍事及反恐領域具有重要的作用。

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99對于貴重、易損的儀表、零部件，盡量在調試之前再進行安裝，安裝好設備在調試前應采取妥善的保護措施，以防丟失、損壞。工程概況工程基本概況1、工程名稱及性質：工程名稱：建設單位：公司設計單位：設計院2、工期要求：招標文件要求，該工程自日開工，日竣工，工期天（日歷天）為評價標準，應以工期提前至天進行計劃和組織。3、工程主要施工工程范圍：工程的～段，全長米，采用dn2400pccp管，在樁號處與已施工段處相接。主要實物工程量見附錄六。4、工程地點、地理環境：該工程位于。施工區域內多處穿越道路及農田農灌溝渠，多處管段從魚塘下穿過，在～段從東風渠下穿過，同時還多處穿越農房及廠房。工程設計概況本段管線為工程1、管線設計：沿線敷設一條dn2400pccp給水管，起點樁號為，終點樁號為，接已施工與dn2400管，管線全長米。2、規劃位置：從至之間。3、地質情況：該地屬于地，多屬膨脹土區，其揭露層為第四系全新統人工填土，第四系中上層更新統沖洪積層。4、管材：dn2400管采用pccp管，排水井管dn800（δ＝10）管采用直縫卷焊鋼管。所有鋼管采用電弧焊接；pccp管為承插柔性接口；直管與直管、直管與管件間采用承插柔性連接，其中插平承三通和雙平一插三通采用成品管件。若個別管作了鋼性處理，則管身兩側用100#砼卡固，卡固長度為米，高同管徑。5、焊接要求：沿線鋼管及鋼制管件的焊接按《gb985-88》執行，所有焊縫在水壓試驗前均應進行外觀檢查，其質量符合《gb50268-97》的規定。6、防腐要求：埋地鋼質管道及鋼質管件內襯水泥砂漿防腐層，外防腐采用特加強級環氧煤瀝青防腐。7、閥門安裝：