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    我們可以通過閉環測量當前電機的轉速而達到控制電機的轉速的目的，我們通過
計算期望轉速和實際轉速的誤差，然后使用PID算法去調節PWM的占空比以達到控制電
機轉速的目的。 對于低成本，低轉速的應用場合，可以使用霍爾傳感器獲得轉速反饋。
利用PIC18FXX31微控制器本身的一個定時器去測量兩個霍爾元件輸出信號，然后根據這
個信號得出實際的轉速。 在高轉速應用場合，我們可以在電機上裝上光電編碼器，可以
利用其輸出相差90?的信號進行轉速和轉向的測量。通常，光電編碼器還可以輸出PPR信號，
使得可以進行較精確的轉子定位，編碼器的編碼刻度可以上百甚至上千，編碼刻度越多，
精度越高。