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聯(lián)合丹佛斯/施耐德的變頻器在物流行業(yè)智能倉儲堆垛機和自動化立體倉庫的制動電阻是怎樣選型的？

智能倉儲物流堆垛機和立體庫的設計主要有三個方向的運動，由行走、提升和貨叉三個驅動機構完成作業(yè)要求，由伺服控制系統(tǒng)或矢量變頻器驅動控制系統(tǒng)，堆垛機是由行走電機通過驅動軸帶動車輪在下導軌上做水平行走，由提升電機通過鏈條/鋼絲繩/皮帶帶動載貨臺做垂直升降運動，由載貨臺上的貨叉做伸縮運動；行走認址器用于控制堆垛機水平行走位置；提升認址器用于控制載貨臺升降位置

行走:堆垛機在馬達驅動下沿巷道前后往返運動

為維持堆垛機的運轉平穩(wěn),行走機構采用變頻控制交流馬達，經(jīng)減速機驅動行走輪沿著地面導軌前后行走。

升降機:升降臺在馬達驅動下沿主柱上下往返運動

可變速型，以變頻控制交流馬達，經(jīng)減速機驅動載荷臺的上升或下降。

叉取:貨叉在馬達驅動下在入出庫站或貨位移載貨物

貨叉機構裝在載貨臺上，包含四節(jié)貨叉和附屬隨動件和導向裝置貨叉，電機為4極異步電機附有剎車制動裝置，馬達由變頻器控制

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在一般的異步交流電動機傳動中，電動機大都處于電動狀態(tài)，電動機需要向電網(wǎng)吸收能量，但是由于負載的不同，在有些負載需要電動機快速制動，或者負載具有一定的位置勢能時，異步電動機就有可能處于發(fā)電狀態(tài)。如果電動機直接接到電網(wǎng)時，電機發(fā)出的電向電網(wǎng)回饋，但是這樣對電網(wǎng)有較大的影響，如果電機由變頻器拖動時，由于變頻器有中間儲能環(huán)節(jié)，其儲能是有限的，故電機發(fā)電狀態(tài)時對變頻器有較大的威脅。變頻器在處理電機的再生發(fā)電時（如所驅動的是提升機類負載），有多種制動方法，如能耗制動、儲能制動、回饋制動等。

物流、輸送運動控制功能,堆垛機工作效率起動、運行及停止時負載的制動單元和制動電阻是制動過程中產(chǎn)生的能量為電阻所吸收，以防電氣元件過熱。可提供水平和垂直等不同使用場合應用的成功案型。合理的選擇各項技術參數(shù)，將大大提高整個系統(tǒng)的運行效率和經(jīng)濟效益，所以堆垛機水平運行速度、起升速度和貨叉伸縮速度

VLT?AutomationDriveFC302/FC301系列、FC360系列、VLT FC51/FC21系列變頻器和控制系統(tǒng)引入制動電阻選配（大功率無內(nèi)置制動斬波器的制動單元 制動電阻選配）

在醫(yī)藥行業(yè)、汽車制造、機械制造、煙草行業(yè)、機場貨運、紡織行業(yè)、印刷、化工等領域得到普遍應用。物流裝備及集成商：昆明船舶設備集團有限公司、大福(集團)公司（Daifuku）、德馬泰克（Dematic）、北京高科物流倉儲設備研究所、北京機械工業(yè)自動化研究所、北京起重運輸機械研究所、新松機器人自動化股份有限公司、浙江德馬科技股份有限公司、蘇州雙祺自動化設備有限公司、上海和進物流機械有限公司、昆船智能技術股份有限公司、江蘇華章物流科技股份有限公司、山東新北洋信息技術股份有限公司、合肥井松智能科技股份有限公司、浙江華睿科技有限公司等

不同行業(yè)的選擇和案例

船用錨鏈錨機制動電阻、船用絞纜機絞車制動電阻、電動機起動調(diào)速調(diào)整制動電阻器

大型船舶在水域用錨機送鏈放描拋錨，船上用于收放錨及錨鏈的機械。用人力、蒸汽機、電動機、液壓馬達等作為動力。通常安裝在船的首樓甲板上。其發(fā)展趨勢是用一臺機組實現(xiàn)起錨、系泊、自動系泊和帶纜等作業(yè)。按照驅動形式可以分為：手動、電動、液壓。

起錨機主要由基座、支架、錨鏈輪、剎車、鏈輪、變速箱、電控系統(tǒng)（手動起錨機除外）等組成，電動起錨機有電動機，液壓起錨機有液壓泵站。

錨機、絞纜機托動控制系統(tǒng)

錨機要能夠迅速啟動、調(diào)速、正反轉、準確停車等，錨機電動機屬于短時工作制，起錨時，應有足夠大的過載能力，能在負載下啟動；直流電動錨機多采用直流電動機電樞回路串電阻的調(diào)速方法，容量較大時，用主令控制器控制。

加電阻的作用

控制錨機的制動：船用錨機剎車線圈一般需要加電阻，這是因為線圈的電流太大容易損壞線圈本身，也容易引起剎車力的不穩(wěn)定。加電阻可以限制線圈電流，保持剎車力穩(wěn)定，延長線圈使用壽命。

對于提升負載、頻繁啟停及快速制動的場合，例如電梯、收放卷機、離心機等，需要配置制動電阻，這樣可將電動機在負載下降及制動過程中產(chǎn)生的電能通過調(diào)速系統(tǒng)中的制動電阻或制動單元消耗掉(稱為能耗制動)。

制動單元的功能是當直流回路電壓超過規(guī)定的限值(如660V或:710V)時，接通耗能電路，使直流回路通過制動電阻以熱能方式釋放能量。制動單元作為接通制動電阻的“開關”，由功率管、電壓采樣比較電路和驅動電路等組成。

① 制動電阻阻值的選擇

根據(jù)各說明書提供的數(shù)據(jù)統(tǒng)計結果，制動電阻的阻值粗略估算如下。當通過制動電阻的電流等于電動機額定電流的50時，所得到的制動轉矩約等于電動機的額定轉矩，用公式表達如下:

Ib=Udh/Rb=0.5 Ied

Rb=2Udh/Ied

Tb≈Ted

式中Ib為通過制動電阻的電流，A；

Udh為直流電壓上限值，V；

Rb為制動電阻的阻值，Ω；

led為電動機額定電流，A；

Tb為制動轉矩，N.m；

Ted為電動機額定轉矩，N.m

通常取Tb=(0.8~2.0)Ted，所以制動電阻的取值范圍為

Rb=2.5Udh/Ied≈Udh/Ied

②制動電阻容量的選擇

當制動電阻接入電路時，它所消耗的電功率為Pbo=U2dh/Rb 式中Pbo為制動電阻接入電路時消耗的功率，KW。

制動電阻的選擇，需要根據(jù)實際應用系統(tǒng)中電機發(fā)電的功率來確定，它與系統(tǒng)慣性、減速時間、位能負載的能量等都有關系

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