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科勘海洋科技的半潛式數(shù)據(jù)采集無人艇

本大型半潛式無人艇主要對標美國SV3代半潛式無人艇進行開發(fā)設(shè)計，在外型、尺寸、結(jié)構(gòu)和加工工藝等方面進行了優(yōu)化升級，提升了水動力性能以及設(shè)備搭載能力和整機功率，同時引入先進的航行控制技術(shù)與智能避障算法，提高了海上長期作業(yè)的可靠性。

無人艇搭載移動式海洋CTD剖面測量系統(tǒng)以半潛式無人艇作為主要的載體平臺，水面艇體上裝有小型綜合氣象站，可以測量風速、風向、氣溫、氣壓、濕度等氣象要素；同時通過水下絞車吊放 CTD，實現(xiàn)了水下10-150米環(huán)境信息，如水溫、電導率、深度等的剖面測量。水下絞車安裝于水下推進器下方，絞車控制單元安裝于水面艇體中。絞車控制單元通過接受滑翔器給定的收放信號，控制水下絞車按設(shè)定長度、速度對 CTD 等儀器進行反復收放功能，實現(xiàn)連續(xù)觀測的目的。采用多套半潛式無人艇協(xié)同作業(yè)，過程中面臨通信帶寬受限、通信延時顯著等突出問題。在這樣的條件下，采用分布式的估計與預(yù)測策略，綜合鄰近通信節(jié)點的信息對協(xié)同作業(yè)所需的狀態(tài)信息做出無偏估計，提高系統(tǒng)協(xié)同作業(yè)的魯棒性并保證系統(tǒng)的可擴展性.