諧波傳動是利用一個構建的可控制的彈性變形來實現機械運動的傳遞。諧波傳動通常由三個基本構件組成，包括一個有內齒的剛輪，一個工作時可產生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發生器。柔輪的外齒數少于剛輪的內齒數。在波發生器轉動時，相應與長軸方向的柔輪外齒正好完全嚙入剛輪的內齒；在短軸方向，則外齒全脫開內齒。當剛輪固定，波發生器發生轉動時，柔輪的外齒將依次嚙入和嚙出剛輪的內齒，柔輪齒圈上的任意一點的徑向位移將呈近似于正弦波形的變化，所以這種傳動稱為諧波傳動。
諧波傳動的特點：
傳動比大，單級為50-300，雙極可達2×10^6。
傳動平穩，承載能力高，傳遞單位扭矩的體積和重量小。在相同條件下，體積可減少20-50%。
齒面磨損小而均勻，傳動效率高。當結構合理潤滑效果良好時，對i=100的傳動，效率可達0.85。
傳動精度高。在制造精度相同的情況下，諧波傳動的精度可比普通齒輪傳動高一級。若齒面經過很好的研磨，則諧波齒輪傳動的精度要比普通齒輪傳動高4倍。
回差小。精密諧波傳動的回差一般可小于3'，甚至可以實現無回差傳動。
可以通過密封壁傳遞運動，這是其他傳動機構很難實現的。
諧波傳動不可能獲得中間輸出，并且杯式柔輪剛度較低。
