1947年：在一百多年前的月球探測時期，蘇美兩國對于減速器的要求都比較嚴格，急需要結構緊湊、質量輕、體積也不大的一種減速器，并且在傳動上要求有更高的效率和精度。在這個前提下，A.摩察尤唯金便第一次提出了一個重要的原理，那就是諧波傳動的原理。
50年代中期：由于空間科學技術的進步，開始出現了一種新型的傳動，這種傳動是通過在薄殼彈性變形理論下發展而來的一種技術，這種傳動被稱為諧波傳動。
1955年：美國學者C.Walt.Musser不但發明了諧波減速機并且提出了諧波傳動的基本原理，他還因此拿到了美國的專利。
1960年：諧波減速機實物在紐約進行展出。
1961年：中國開始有了諧波傳動減速器，我國也因此對這種新型的減速器開始了一系列的研究，包括設計、制造和運用等。