高創伺服電機驅動器常見故障代碼處理方法，以色列高創伺服在使用過程中，會出現驅動器報警，如何針對報警代碼來判斷故障問題很重要，伺服驅動器作用就是控制伺服電機的起動、停機、轉速等等，并對電機進行各種保護（過載，短路，欠壓等），也對外部信號做出反應,通過內部的PID調節,控制伺服電機(位置,速度,扭矩)。要想解決問題，首先了解驅動器故障代碼，下面列表是高創伺服驅動器故障代碼及維修排查方法：
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代碼 |
文字描述 |
含義 |
排查方法 |
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r4 |
A/BLineBreak |
編碼器反饋斷線 |
1. 檢查編碼器讀數頭工作狀態。 2. 檢測編碼器延長線是否斷線。 3. 檢查驅動器C4接口是否虛接。 4. 驅動器上電報警，升級驅動器固件。 5. 三協磁柵有可能是供電不穩導致，L1C，L2C接入線濾波器。 |
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r20 |
Feedback Communication Error |
非斷線造成的問題，如Tamagawa Encoder 17-bit ABS Single turn由于Tamagawa Battery Low-Voltage可以造成通訊錯誤。 |
1. 檢查驅動器反饋配置參數。 2. 檢查編碼器接線是否斷線。 3. 檢查讀數頭與編碼器安裝是否正常。 |
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r25 |
Pulse & Direction Input Line Break |
脈沖加方向（P&D）控制線斷線。 |
1. 檢查上位機脈沖與方向差分信號是否正常，正常用萬用表測量差分信號之間的電壓為2.5V以上。 2. 終端輸入Ignorepdlb=1，可以屏蔽此報警。 3. 數字地未共地。短接驅動器的數字地與控制器數字地。 |
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r29 |
Absolute Encoder Battery Low- Voltage |
式編碼器電池電壓過低。 |
1. 對于Tamagawa多圈式編碼器，當發生此故障后，終端輸入TMTURNRESET指令來清除。 |
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r27 |
Motor Phases Disconnected |
電機動力線斷相（缺相），或者電機動力線未插入驅動器 |
1. 檢查馬達動力延長線是否斷線。 2. 檢查動子線圈是否斷相。 |
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r37 |
Encoder Phase Error |
編碼器相位故障 |
1. 更換編碼器讀數頭。 2. 檢查讀數頭與編碼器反饋柵尺是否正常（通過讀數頭燈光）。 3. 驅動器電源輸入增加濾波器、編碼器延長線、動力延長線增加磁環。檢查驅動器PE接線。 4. 更換驅動器。 |
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n（小寫） |
STO Fault |
no STO（STO沒有短接） |
1. “n”靜態：驅動器disabled狀態下STO斷線； 2.“n”閃爍：驅動器enabled狀態下STO斷線。 3. 檢查P1插頭是否正確連接 |
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j（閃爍） |
Velocity Over- Speed Exceeded |
超速：超過VLIM值的1.2倍 |
1. 增大用戶速度限制VLIM值。 2. 減小上位機速度指令。 |
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j1 |
Exceeded Maximum Position Error |
位置誤差（PE）超出其更大限制（PEMAX） |
1. 重新確認電機，尋找相位角。 2. 降低上位機加速度指令。 3. 增加pemax。 |
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L1 |
Hardware positive limit switch is open |
到達限位 |
1. 檢查限位開關是否感應到。 2. 檢查限位開關是否是常閉信號。 |
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L2 |
Hardware negative limit switch is open |
達到另一側限位 |
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P（大寫） |
Over-Current |
驅動器輸出（電機側）過流。 |
1. 檢查電機接線是否有短路；檢查電流環是否有過大的超調量。 2. 斷電重啟驅動器重新確認電機。 3. 更換驅動器。 |
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-1 |
Not Configured |
需要config。 |
1. 驅動器未配置電機參數。 |
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-5 |
Motor Setup Failed |
MOTORSETUP執行失敗。 |
1. 確認電機、反饋的參數后，重新確認電機。 |
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o（閃爍） |
Over-Voltage |
母線電壓過高。 |
1. 降低運行速度與加速度。 2. 增加再生放電電阻。 |
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H |
Motor Over- Temperature |
電機過溫（過熱）。記憶方法：“H”代表“heat”（熱）。 |
1. 終端輸入THERMODE = 3，配置后保存參數。 |
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F1 |
Drive Foldback |
驅動器折返故障。折返電流（IFOLD）低于設定的Fault故障值。 |
1. 驅動器過載。驅動器功率可能不足，更換大功率的驅動器。 2. 降低運行速度與加速度。 |
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F2 |
Motor Foldback |
電機折返故障。折返電流（MIFOLD）低于設定的Fault故障值。 |
1. 調整折返電流參數。 2. 降低運行速度與加速度。 3. 減小馬達運行負載。 |
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Fb1 |
Fieldbus – Target position exceeds velocity limit |
CANopen或EtherCAT總線模式下超速。 |
1. 檢查驅動器的總線模式下運動單位（即PNUM和PDEN）設置。 2. 降低上位機運行速度。 3. 提高驅動器限速。（改大VLIM） |
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Fb3 |
EtherCAT – Cable disconnected |
EtherCAT總線模式下，無網絡連接。 |
1. 當EtherCAT控制器重新啟動時，也會報此故障。 2. EtherCAT重新組網 3. 電柜網線斷開。 |
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Fb4 |
Fieldbus target command lost |
EtherCAT沒有接收到指令，CSP模式中，607A的位置為更新。 |
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