copley JSP-090-10 JSP-090-20使用真實反饋
介紹copley驅動器，咨詢：17321036723
因為開始工作時接觸的驅動器就是copley驅動器，而且使用起來也比較穩定可靠。
簡單對copley驅動器做個直觀的介紹，主要針對我經常使用的APM-090-30這個型號的驅動器進行使用經驗上的說明，我使用過的通訊接口有Canopen，RS232以及EtherCat這三種接口，當然還有模擬等其他控制接口，不過沒有使用過。直流電壓范圍是14~90VDC，電流連續15A，瞬間最大30A，能夠連接增量式編碼器和絕對式編碼器（Biss等），能夠配置為雙閉環模式使用。
特點一：常用的使用是通過Canopen能夠將多個驅動器級聯，非常適合在機械臂、外骨骼機器人、雙足機器人和四足機器人等等需要多個電機協調同步控制的應用場合中。
特點二：提供能夠直接調用的CMO或CML源碼，可以在Windows和ROS下進行開發，可以直接調用相關的運動函數，控制電機按照的位置、速度和時間（PVT）曲線進行運動。
特點三：可以通過RS232進行通訊和控制電機。具體是通過ASCII字符串進行通訊，但是不能進行PVT模式控制，其他都可以，這樣對嵌入式開發就比較友好，可以通過MCU的串口就可以和驅動器通訊來控制電機，這里有一個詳細的ASCII命令手冊可以參考。這也是一個項目比較常用的方式。
相關型號：Xenus標準型:XSL-230-18、
XSL-230-36
XSL-230-40
Xenus旋轉變壓器反饋型：
XSL-230-18-R
XSL-230-36-R
XSL-230-40-R
Accelnet：數字式CANopen驅動器 適配無刷、有刷直流電機
輸入電流：20-180VDC
持續電流：3~12A
控制方式：脈沖+方向、PWM速度/電流控制、10v速度/電流 ；
反饋接口：編碼器；
相關型號：
Acelnet面板式：
ACP-055-18
ACP-090-09
ACP-090-18
ACP-090-36
ACP-180-09
ACP-180-18
Acelnet Micro 面板式：
ACJ-055-09
ACJ-055-18
ACJ-090-18
ACJ-090-03
ACJ-090-09
ACJ-090-18
Accelnet PCB模塊式：
ACM-055-18
ACM-090-09
ACM-180-09
ACM-180-18
ACM-180-20
Mic.PCB 模塊式：
ACK-055-06 10.15
ACK-090-04
Junus：數字式驅動器 適配有刷直流電機
輸入電流：20-180VDC
持續電流：5~15A
控制方式： PWM速度/電流控制、10v速度/電流 ；
反饋接口：反電動勢；
相關型號：
JSP-090-10
JSP-090-20
JSP-180-10
JSP-180-20
Stepnet: 數字式CANopen驅動器 適配步進電機
輸入電流 VAC、VDC
持續電流：2~10A
控制方式：脈沖+方向、PWM速度/電流控制、10v速度/電流 ；
反饋接口：編碼器；
相關型號：Stepnet面板式：
STP-075-07
Stepnet PCB模塊式：
STM-075-07
Stepnet Micro PCB模塊式：
STL-055-04
STL-075-03
Accelus：數字式驅動器 適配無刷、有刷直流電機
輸入電流20-180VDC
持續電流：3~12A
控制方式：脈沖+方向、PWM速度/電流控制、10v速度/電流；
反饋接口：編碼器；
相關型號：Accelus面板式
ASP-055-18
ASP-090-09
ASP-090-18
ASP-090-36
ASP-180-09
ASP-180-18
Accelus卡式
ASC-055-18
ASC-090-09
COPLEY驅動器
ACJ-055-18
XENUS系列 100-240VAC
XTL-230-18
XTL-230-36
XTL-230-40
XSJ-230-02
XSJ-230-06
XSJ-230-10
XPL-230-18
XPL-230-36
XPL-230-40
XEL-230-18
XEL-230-36
XEL-230-40
ACCEINET 20-55VDC 20-90VDC 20-180VDC
ADP-055-18
ADP-090-09
ADP-090-18
ADP-090-36
ADP-180-09
ADP-180-18
ACJ-055-09
ACJ-055-18
ACJ-090-03
ACJ-090-09
ACJ-090-12
ACM-055-18
ACM-090-09
ACM-090-24
ACM-180-09
ACM-180-18
ACM-180-20
ACK-055-06
ACK-055-10
ACK-090-04
ACK-090-08
AEP-055-18
AEP-090-09
AEP-090-18
AEP-090-36
AEP-180-09
AEP-180-18
APM-090-06
APM-090-14
APM-090-24
AEM-090-06
AEM-090-14
AEM-090-24
AP2-090-06
AP2-090-14
AE2-090-06
AE2-090-14
STEPNET系列
STX-115-07 100-120VAC 100-230VAC
STX-230-07
STP-075-07 20-75VDC
STP-075-10
STM-075-07 20-75VDC
STL-055-04 20-55VDC
STL-075-03
ST3-055-04 20-55
SPM090-07
SEM-090-07
SP2-090-07
SE2-090-07
XML-230-18
XML-230-36
XML-230-40
AMP-055-18
AMP-090-09
AMP-090-18
AMP-090-36
AMP-180-09
AMP-180-18
ASP-055-18
ASP-090-09
ASP-090-18
ASP-090-36
ASP-180-09
ASP-180-18
ASC-055-18
ASC-090-09
JSP-090-10
JSP-090-20
JSP-180-10
JSP-180-20
JSP-180-30
模擬驅動器
7225AC
7425AC
直流供電無刷驅動器
BTM-055-20
BTM-090-10
503
直流供電有刷驅動器
412CE
413CE
421CE
422CE
執行器
STA11
STA25
XTA38
直線電機
STB11
STB25
XTB38
模組
ST11 MODULE
ST25
XT38
冷卻器
XHB3804
XHB3810
PCI卡
CAN-IPM-01
CAN-PCI-02
Copley Control Xenus轉換器
Copley Control Corporation
