機(jī)器人機(jī)械手端部從起點(diǎn)的位置與姿態(tài)到終點(diǎn)的位置和姿態(tài)的運(yùn)動(dòng)軌跡空間曲線稱(chēng)為路徑。
軌跡規(guī)劃的任務(wù)是用一種函數(shù)來(lái)“內(nèi)插”或“逼近”給定的路徑，哈默納科電力專(zhuān)用諧波減速機(jī)FHA-11C-30-E200-SP并沿時(shí)間軸產(chǎn)生一系列控制設(shè)定點(diǎn)，用于控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)。目前常用的軌跡規(guī)劃方法有空間關(guān)節(jié)插值法和笛卡兒空間規(guī)劃法兩種
當(dāng)一臺(tái)機(jī)器人機(jī)械手的動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)方程已給定，它的控制目的就是按預(yù)定性能要求保持機(jī)械手的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。但是由于機(jī)器人機(jī)械手的慣性力、耦合反應(yīng)力和重力負(fù)載都隨運(yùn)動(dòng)空間的變化而變化，因此要對(duì)它進(jìn)行高精度、高速度、高動(dòng)態(tài)品質(zhì)的控制是相當(dāng)復(fù)雜而困難的。
目前工業(yè)機(jī)器人上采用的控制方法是把機(jī)械手上每一個(gè)關(guān)節(jié)都當(dāng)作一個(gè)單獨(dú)的伺服機(jī)構(gòu)，即把一個(gè)非線性的、關(guān)節(jié)間耦合的變負(fù)載系統(tǒng)簡(jiǎn)化為線性的非耦合單獨(dú)系統(tǒng)