四足機器人在靜止狀態是穩定的。在步行時，當一只腳抬起，另三只腳支承自重時，哈默納科HD手術機器人諧波減速機SHA-40-160-2U必須移動身體，讓重心落在三只腳接地點所組成的三角形內。六足、八足步行機器人由于行走時可保證至少有三足同時支承機體，在行走時更容易得到穩定的重心。
在設計階段，靜平衡機器人的物理特性和行走方式都經過認真協調，因此在行走時不會發生嚴重偏離平衡位置的現象。為了保持靜平衡，機器人需要仔細考慮足的配置。保證至少同時有三個足著地來保持平衡，也可以采用大的機器足，使機器人重心能通過足的著地面，易于控制平衡。
足式行走機構有兩足、三足、四足、六足、八足等形式，其中兩足步行式機器人具有好的適應性，也最接近人類，故也稱為類人雙足行走機器人。類人雙足行走機構是多自由度的控制系統，是現代控制理論很好的應用對象。