主要用于滾輪的母線為圓弧的情況。具體的機構有:齒輪齒條與正弦機構的組合，日本HD諧波減速機CSG-40-100-2UH如弧錐環盤式變速器;蝸輪凸輪組合機構，如‘階B變速器;錐齒輪機構，如杯輪環盤式變速器 ;蝸輪導向滾子機構，如鋼球內錐輪式變速器 。為了提高調速的精度和穩定性，常增設電氣或液壓控制的調速系統。它可設計成開環或閉環控制系統。
開環控制系統的輸出信(變速器滾輪的位置或輸出轉速)由輸人信號日本HD諧波減速機CSG-40-100-2UH變速器調速機構操縱手柄的位置或轉角)直接控制，這種控制方式的調速精度，需要有非常精密的系統和控制元件。
具有反饋回路的閉環控制系統比較復雜日本HD諧波減速機CSG-40-100-2UH，其輸人信號并不直接進人控制器