建立工件坐標系也有兩個好處：
1． 方便我們在機器人現(xiàn)行運行時，按照我們自己建的坐標系的方向做線性運動，而不拘泥于系統(tǒng)提供的基座坐標系和世界坐標系這幾種固定的坐標系。
2．當工作臺面與機器人之間的位置發(fā)生相對移動時，只需要更新工件坐標系，即可不需要重新示教機器人軌跡，從而很方便的實現(xiàn)軌跡的糾正。
建立自己的工具坐標系有兩個好處：
1.方便我們在做機器人重定位旋轉(zhuǎn)時，可以很方便的讓機器人繞著我們定義的點做空間旋轉(zhuǎn)，從而很方便的把機器人調(diào)整到我們需要的姿態(tài)。
2.更換工具時，只要按照第一個工具做TCP的方法重新做一下新的TCP，即可不需要重新示教機器人軌跡。從而很方便的實現(xiàn)軌跡的糾正。