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溝槽開挖給水管道主管（dn2400）管徑大，埋深平均深度米，最深達(dá)米多，溝槽開挖面平均達(dá)米，最寬達(dá)米多，采用機(jī)械開挖結(jié)合人工開挖撿底。主要機(jī)械配置：挖土機(jī)（dh280）臺、翻斗車（5t）輛、裝載機(jī)臺，壓路機(jī)臺，推土機(jī)臺。1、溝槽開挖邊坡按：放坡，局部地區(qū)根據(jù)實(shí)際土質(zhì)情況增大邊坡系數(shù)。2、為了保證管道安裝高程的準(zhǔn)確性和管底原狀土不被破壞，采取機(jī)械開挖至設(shè)計高程以上左右后用人工撿底至設(shè)計高程。在農(nóng)田中的施工便道及溝槽位置，先由人工挖除c的耕種土，并堆放在堆土位置邊上。dn2400（pccp）管溝底由人工挖至設(shè)計高程以下，然后在管底位置填中粗砂（密實(shí)度達(dá)設(shè)計要求）至設(shè)計高程。如遇到土質(zhì)差或中膨脹土，需在砂墊層下作換土處理。3、dn2400（pccp）接口處必須挖接口操作坑，坑壁加擋土板。4、溝壁保護(hù)：1）由于機(jī)械開挖震動大，該段管線土質(zhì)較差，除采取有效的降排水措施外，還需在臨時便道側(cè)的個別地方加設(shè)單面擋土板。部分地段，深在左右，為了保證安全，需加兩側(cè)擋土板。2）溝槽開挖好后應(yīng)作好封閉工作，嚴(yán)禁日曬、雨淋，部分地段處于魚塘內(nèi)，所有排水系統(tǒng)應(yīng)采取防滲措施。為了防止日曬、雨淋導(dǎo)致溝壁垮塌，擬采取彩條布蓋住兩側(cè)溝壁，上、下各挖一小排水溝排水（見下圖）。3）在管道穿越東風(fēng)渠及道路地段，開挖溝槽時需采取特殊措施。5、土方堆放及外運(yùn)：因施工場地有限，在開挖溝邊只能堆放少量的用于耕種的土方，大部分需外運(yùn)3k。土質(zhì)不好的土方也需外運(yùn)，不能用于回填。為減少外運(yùn)量，開挖土方時，在安全的前提下，盡量堆放在就近溝槽邊，并與耕種土分開堆放，回填土盡量采用改性土。管溝降水及排水
這種新型機(jī)器人堪稱是“深水管道工”，它們不怕惡劣環(huán)境，可以代替人工在水下快速安裝管道連接件，方便工作人員在船上對裝置進(jìn)行實(shí)時操作。“目前國內(nèi)使用的水下管道接頭，大都使用進(jìn)口設(shè)備進(jìn)行安裝，維護(hù)、零件更換很不方便，而且維護(hù)費(fèi)用大、維護(hù)周期長，嚴(yán)重影響生產(chǎn)。”孫朝陽說，在充分調(diào)研的基礎(chǔ)上，團(tuán)隊(duì)研制出水下安裝管道連接件機(jī)器人，能夠降低水下管道接頭系統(tǒng)的使用和維護(hù)費(fèi)用，從而降低生產(chǎn)成本。“我們這個作品有很多創(chuàng)新點(diǎn)，機(jī)器人在水下作業(yè)時會受到潛流的影響，而且有的管道位置為非水平狀態(tài)，因此我們設(shè)計利用了氣囊和螺旋槳配合，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人水下姿態(tài)調(diào)整。”孫朝陽表示，為適應(yīng)安裝作業(yè)時管道的傾角，團(tuán)隊(duì)設(shè)計了固定夾緊裝置，在安裝作業(yè)時首先將機(jī)器人固定在管道上，從而實(shí)現(xiàn)了對管道不同傾角的適應(yīng)性。此外，機(jī)械臂和固定裝置均為滿足互換性設(shè)計的譜系化設(shè)計，增強(qiáng)了機(jī)器人的靈活性和應(yīng)用范圍，可以滿足不同的施工需要。深水大口徑管道連接安裝作業(yè)機(jī)器人主要用于深海油氣管道的管路鋪設(shè)作業(yè)，在深海管道溝槽式接頭發(fā)生損壞或接頭泄露時，利用機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)溝槽式接頭的快速修復(fù)，不但提高了工作效率，還能規(guī)避人工作業(yè)的風(fēng)險性。山東科技大學(xué)相關(guān)負(fù)責(zé)人表示，新型機(jī)器人還可以成為工作平臺，通過增加其他類型的機(jī)械手臂或裝置，實(shí)現(xiàn)管路銹蝕探測、管路表面清污和防銹噴涂等多項(xiàng)工作，市場化前景非常廣闊.
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水底拖拉法當(dāng)水上交通阻止采用用浮-沉鋪設(shè)法時（如在穿越河流的工程中），可以采用下圖所示的‘水底拖拉’法。當(dāng)采用這種方法時，先把塑料管道在岸上連接成連續(xù)長管，加裝上足夠保證管道始終沉在水底的壓重，然后用卷揚(yáng)機(jī)把管道拖過河。通過適當(dāng)設(shè)計的壓重和固定在管道前端的特殊拖拉頭—‘滑橇’確保管道在拖過河時能隨著河底的斷面輪廓順暢滑動。水中鋪設(shè)通常采用的HDPE實(shí)壁管可以采用對接熔焊方法連接。對接熔焊的設(shè)備和工藝都和普通HDPE壓力管用的一樣。但是有些連接處是不可能采用對接熔焊，例如：需要在水底下和已經(jīng)沉降到位的擴(kuò)散器連接，這些連接處可以采用機(jī)械壓緊方式的連接。例如采用法蘭連接：在HDPE管端先對接熔焊上一個‘根形管端’，活套上一個金屬的或玻璃鋼的法蘭背盤，就可以和有同樣法蘭端頭的其他管道、管件或結(jié)構(gòu)連接。
該項(xiàng)目沉管施工全長684米，主要由六節(jié)單根長228米、直徑2.62米的鋼管組成，單根重達(dá)410多噸，具有超大、超長、超重等特點(diǎn)，且在水下23米深水區(qū)安裝，施工安全風(fēng)險很高，水上作業(yè)難度極大，工程施工要求精準(zhǔn)。為確保沉管施工順利開展，施工單位編制了水下大型沉管安裝專項(xiàng)施工方案，引進(jìn)3臺150噸大型浮吊船、項(xiàng)目部自行研制2艘200噸門吊船、浮力30噸鋼制浮筒8個，共同承擔(dān)水下沉管施工的安裝工作。 首根沉管順利安裝就位，為后續(xù)沉管水下安裝施工提供了寶貴經(jīng)驗(yàn)，為確保原水管線6月30日通水目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)奠定了堅實(shí)基礎(chǔ)，駱馬湖水源地工程開始進(jìn)入倒計時。機(jī)器人海象剛剛從西氣東輸二線工程香港支線凱旋，圓滿完成了目前國內(nèi)最大管徑海底管道埋設(shè)任務(wù)，又亮相2012中國國際工業(yè)博覽會贏得喝彩。記者日前走訪其“家鄉(xiāng)”——上海交通大學(xué)船舶海洋與工程學(xué)院水下工程研究所發(fā)現(xiàn)，原來上海研發(fā)的水下高手已足有一個兄弟連，它們有的能在深水破土埋管，有的能潛入深海勘探大洋，有的可根據(jù)海底復(fù)雜地形靈活變形。海象海底開溝西氣東輸二線工程香港支線從深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求將管線一次后埋設(shè)至海底深4米、底寬2米、頂寬6米的溝型內(nèi)，其開溝要求是我國目前海底油氣管線開溝作業(yè)中最高的，要在平均水深40米的條件下作業(yè)。上海交大研制的MP04型大管徑噴沖式開溝機(jī)受建設(shè)方委托，承擔(dān)這項(xiàng)國內(nèi)最大海管埋設(shè)的攻關(guān)任務(wù)。上海交大船舶海洋與建筑工程學(xué)院教授、水下工程研究所所長葛彤介紹，MP系列是高壓噴沖式海底管線電纜埋設(shè)系統(tǒng)，它同時具有管線和電纜的埋設(shè)功能，擁有完備的操控監(jiān)控和導(dǎo)航定位系統(tǒng)，可以通過噴沖技術(shù)，將海底淤泥打碎，然后抽吸到兩側(cè)，從而形成埋設(shè)管線、電纜的深溝。葛教授透露，MP04前兩天剛剛完成了深港線的任務(wù)，能完成這樣的任務(wù)使得它成為目前國內(nèi)，甚至國際上“能力最強(qiáng)”的開溝機(jī)。而這臺重達(dá)90噸的重型裝備也被工程師們親切地稱為海象。
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安裝：（1） 鑄鐵管鋪管前，清除承插部位的粘砂、毛刺等物，用氧乙炔焰烤除插口處的瀝青涂層，并清理干凈。承插鋼砼管，其外觀檢查，當(dāng)發(fā)現(xiàn)裂縫時，不得使用。（2） 大口徑鑄鐵管及鋼砼管，以機(jī)械方法（汽車吊）為主，輔以“Π”型活動工起重裝置進(jìn)行鋪管，起吊時，再一次檢查承插口部位的清潔程度，然后下管。（3） 鋪管時，其承口迎水流方向，將插口處清理干凈后，套上橡膠圈，橡膠圈應(yīng)平直無扭曲，對口時承插口間的縫隙應(yīng)一致均勻。（4） 對口時，以機(jī)械牽拉，插口均勻進(jìn)入承口，管徑DN≥800mm 的鑄鐵管，兩人同時在工作坑的兩側(cè)，由管底自下而上將橡膠圈均勻填打至插口小臺。（5） 填打完畢，應(yīng)注意檢查管子的直線性及坡度是否符合要求，當(dāng)符合要求時，再繼續(xù)下一根管子的對口連接。（6） 當(dāng)一管溝全部鋪管完畢，且其直線性，坡度經(jīng)檢查符合要求時，在每一根管子的兩側(cè)及管頂，進(jìn)行部分回填土，以起到穩(wěn)固作用，其管頂以上部分回填，應(yīng)不少于0.5m，然后對每接一口進(jìn)行外層填料石棉水泥的填打。（7） 石棉水泥的配比，水∶石棉∶水泥=1∶3∶7，水的配比用量，尚需根據(jù)施工時的氣溫及干濕程度而不同，先將石棉絨纖維拉扯松散均勻，加水泥攪和，再加水?dāng)嚢瑁暯涌诘臄?shù)量，隨用隨拌。（8） 當(dāng)管徑DN≥800mm 時，兩人在工作坑的兩側(cè)，由管底自下而上對稱同時填打石棉水泥，填打后的接口，進(jìn)行潤濕養(yǎng)護(hù)。（9） 鑄鐵管穿越剛性套管，先清理干凈管段的外層，烤除瀝青涂層，鑄鐵管與剛性套管的四周縫隙應(yīng)相同，然后以打油麻→石棉水泥填打→潤濕養(yǎng)護(hù)的步驟進(jìn)行。（10） 由于管材，管件的連接方式的不同，有雙盤90彎頭，單盤直管，雙承90彎頭，單盤短管，其連接程序?yàn)椋确ㄌm連接→承插口管段的調(diào)整固定→打口密實(shí)→潤濕保養(yǎng)。（11） 鑄鐵法蘭連接，使用的橡膠板，當(dāng)大口徑墊片需要并接時，采用斜口搭接或迷宮式嵌接，不應(yīng)采用平口對接。（12） 對伐門與單盤鑄鐵直管等的連接，應(yīng)使力均勻，對稱擰緊雙頭螺栓，避免強(qiáng)力連接而損壞鑄鐵法蘭。（13） 安裝臨時中斷，及時封閉管口，復(fù)工安裝相連時，確認(rèn)管內(nèi)無雜物時，再對口連接。（14） 管道上的彎口，三通將會產(chǎn)生縱向或橫向的力，混凝土支墩，應(yīng)迎水流方向，設(shè)置在未經(jīng)憂動的原土后背上。
海龍深海取樣海象僅僅是這個大家族中的一員，它屬于水下作業(yè)技術(shù)與裝備兄弟團(tuán)隊(duì)，主要負(fù)責(zé)海底埋設(shè)。它的兄弟深鰻是水下導(dǎo)向攻泥器，可以進(jìn)行海上沉船沉物打撈、深海鉆探取樣及海底特種管線安裝等工作，最大作業(yè)深度達(dá)200米。除此之外，水下所還有深海無人遙控潛水器和新概念水下機(jī)器人兩個研究方向。已成功應(yīng)用于大洋一號深海科考項(xiàng)目的海龍?zhí)柌粌H能夠下潛至3500米深海，還裝有動力定位系統(tǒng)，能在深海中宛如定海神針，穩(wěn)定地用機(jī)械手取樣。據(jù)不完全統(tǒng)計，僅2011年，我國附近海域的管線埋設(shè)需求超過800公里，其中不乏地質(zhì)強(qiáng)度高、水深百米以上、埋設(shè)深度和管徑高要求的施工項(xiàng)目。隨著我國海洋油氣開發(fā)的迅速發(fā)展，海底管線、電纜的埋設(shè)數(shù)量和質(zhì)量需求正不斷提高。目前國際上對深海埋設(shè)系統(tǒng)的技術(shù)壟斷已經(jīng)對我國海洋石油技術(shù)的發(fā)展造成一定的制約，國內(nèi)深海埋設(shè)系統(tǒng)則是空白，葛教授說，因此，下一步團(tuán)隊(duì)將朝著深海系統(tǒng)的目標(biāo)前進(jìn)，以自主研制的深海無人遙控潛水器系統(tǒng)和高壓噴沖式海底管線電纜埋設(shè)系統(tǒng)進(jìn)行有機(jī)融合，實(shí)現(xiàn)重載作業(yè)型深海埋設(shè)系統(tǒng)的研制。變形金剛探秘不僅如此，隨著人類對海洋的逐步探索，水下所的團(tuán)隊(duì)也正著力于未來技術(shù)的探索。海象就有一個新概念水下機(jī)器人的堂兄弟——變形金剛。當(dāng)面對不同的深海地形時，它可以由多個體積較小的模塊自由拆分和組合，變成八爪魚、鰻魚等不同形狀，機(jī)動自如地航行于海底世界，探尋未知領(lǐng)域。
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這里很簡單地介紹水中鋪設(shè)塑料管道的設(shè)計計算。（詳細(xì)的資料可以查看美國塑料管道協(xié)會PPI，美國石油組織API和KWH，PIPELIFE等企業(yè)發(fā)表的有關(guān)文獻(xiàn)和規(guī)范）。
水下機(jī)器人廣泛應(yīng)用于海洋石油、漁業(yè) 、海上救助等各個海洋領(lǐng)域，給水下機(jī)器人裝上能高精度三維實(shí)時監(jiān)測分析的眼睛，讓水下世界三維呈現(xiàn)。這是海大一位42歲教授所帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)研發(fā)出的科技項(xiàng)目，如何給水下機(jī)器人安上會探測的三維眼？技術(shù)又是怎樣讓水下世界高清晰三維成像的？3月17日，記者采訪了這位海洋有著偉大海洋夢想的教授。為市民揭開技術(shù)的神秘面紗。它眼神好，能看清艦船上毫米級裂縫海底世界一片漆黑，卻充滿未知的奇妙。豐富的海洋資源也成為了各國爭先開發(fā)的焦點(diǎn)。不管海洋資源多么豐富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索發(fā)現(xiàn)它。水下機(jī)器人代替人類潛入水下，一探海底究竟。島城的科研團(tuán)隊(duì)研發(fā)出的項(xiàng)目，可以讓水下機(jī)器人變身火眼金睛，讓水下世界三維成像，清晰度達(dá)到毫米級。高精度水下三維重建是最重要的水下探測技術(shù)。17日，中國海洋大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院計算機(jī)系主任、教授董軍宇告訴記者，他所負(fù)責(zé)的科研團(tuán)隊(duì)研發(fā)出的水下高精度三維實(shí)時檢測分析系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對水下世界的三維成像和分析，能廣泛應(yīng)用于軍事、海洋工程、海水養(yǎng)殖等方面。他們的技術(shù)的先進(jìn)性在于兩個地方，一是達(dá)到毫米級的高精度，二是三維成像。海洋石油領(lǐng)域上，深入海底的樁柱、管線等很容易腐蝕，用上我們的技術(shù)可以看清毫米級的裂縫。通過給水下機(jī)器人安裝他們研發(fā)的系統(tǒng)設(shè)備，水下機(jī)器人經(jīng)過一系列的操作和分析，能看清毫米級的裂縫等，對樁柱、管線等水下結(jié)構(gòu)物的表面缺陷、腐蝕狀況檢測分析，以確保安全生產(chǎn)及降低成本。軍艦上有個裂縫的話是很可怕的事情，用上這個三維眼，能清晰呈現(xiàn)出潛在危險。還可廣泛用于港口碼頭、艦船外殼等表面的水下高精度視覺檢查、以排除及其他潛在威脅，在軍事及反恐領(lǐng)域具有重要的作用。
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海工公司具備上海打撈局、廣州打撈局頒發(fā)的潛水證，專業(yè)的潛水員0-60米深度空氣潛水水下工程作業(yè)（深海水下作業(yè)、長江水下作業(yè)、內(nèi)河水下作業(yè)、水庫水下作業(yè)、沉井水下作業(yè)、污水管道內(nèi)水下作業(yè)、水下涵洞水下作業(yè)、礦井水下作業(yè)）；