眾所周知波發生器、鋼輪和柔輪是諧波齒輪傳動的重要組成部分。首先來剖析下其中的波發生器的結構特點。
凸輪薄壁軸承式波發生器分為薄壁深溝球軸承和滾柱薄壁軸承兩種。 此種結構由橢圓狀凸輪〔或其他形狀凸輪〕與套在其上的可變形的薄璧軸承所組成。使柔輪基本上按預想的要求進行變形，從而達到較好的嚙合狀態與合理的應力分布。由于薄璧球軸承可允許柔輪有一定的軸向自位能力.故柔輪中應力分布較滾柱薄壁軸承的應力分布合理
在滾柱薄壁軸承外環上應制成畫弧形或進行倒角，可改善柔輪中的應力分布。
薄壁深溝球軸承的特點是效率高、精度高、承載能力大。軸承外環的軸向位里可由自身定位，故結構簡單。柔輪中應力分布較滾柱薄璧軸承合理，軸承外環內滾道加工較為復雜。
單級傳動時，在一定的外載荷作用下甲可實現增速，增速性能優于滾柱薄壁軸承。
滾柱薄壁軸承的承載能力、加工性能優于滾球薄壁軸承，增速性能次于滾球薄壁軸承，軸承外環應進行軸向定位。
圓盤式波發生器分為雙偏心圓盤發生器、三偏心圓盤發生器和牙嵌式發生器。
此種結構由偏心軸及套在其上的袖承與圓盤組成，為避免軸向位移，圓盤與軸承都應加以定位。
因其嚙合區大，又去掉了薄璧軸承這一薄弱環節，故可用于輸出大轉矩的諧波減速
器之中，如牙嵌式畫盤發生器已成功地應用于3000N·M的諧波減速器。為保證柔輪受載的對稱性，嵌套圓盤的齒數應為奇數。
雙偏心圓盤發生器加工簡單、可使用標準軸承、嚙合區大、承毅能力大、效率略高于薄壁軸承式波發生器、輸入軸慣量下，允許高速旋轉。對偏心距及其對稱性要求較高、各圓盤重量應一致。