[2014年6月3日，德國] TwinCAT 運(yùn)動學(xué)變換功能庫讓設(shè)備制造商和用戶能夠直接在 TwinCAT 軟件平臺內(nèi)控制機(jī)器人及它們的運(yùn)動學(xué)結(jié)構(gòu)。這一功能被進(jìn)一步開發(fā)以執(zhí)行更加復(fù)雜的運(yùn)動。
TwinCAT 運(yùn)動學(xué)變換功能庫提供大量運(yùn)動學(xué)模型，根據(jù)復(fù)雜性，它們可被分為三個產(chǎn)品等級，即 二維運(yùn)動，剪切運(yùn)動，3DDelta及 SCARA 運(yùn)動。最新的 Level 4 版本是各項(xiàng)功能的一致性擴(kuò)展，以實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的運(yùn)動。例如串聯(lián)六軸運(yùn)動和Steward 平臺。
TwinCAT 可完成設(shè)定值生成和必要的運(yùn)動學(xué)變換。軸的設(shè)定值通過 EtherCAT 周期性傳輸?shù)津?qū)動器，例如 AX5000 伺服驅(qū)動器。機(jī)器人運(yùn)動由 PLC 直接編程。當(dāng)然輪廓跟蹤的運(yùn)動軌跡也能夠通過 TwinCAT NC I 根據(jù) DIN 66025 標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)。
由于 TwinCAT 運(yùn)動學(xué)變換功能庫添加到機(jī)器人控制器，因此無需學(xué)習(xí)專用的機(jī)器人編程語言。相應(yīng)地，整臺設(shè)備只需要一臺控制CPU 操作。